問答題

【簡答題】坐標系{B}的位置變化如下：初始時，坐標系{A}與{B}重合，讓坐標系{B}繞ZB軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞XB旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對矢量BP的描述變?yōu)閷?sup>AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。

答案：

因為坐標系{B}相對自身坐標系（動系）的當前坐標系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對變換，齊次變換順序為依次右乘。
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