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已知某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：
1、繪制該系統(tǒng)以根軌跡增益K_r為變量的根軌跡（求出：漸近線、分離點、與虛軸的交點等）；
2、確定使系統(tǒng)滿足的開環(huán)增益K的取值范圍。

系統(tǒng)結構圖如圖所示：
1、寫出閉環(huán)傳遞函數(shù)表達式；
2、要使系統(tǒng)滿足條件：ξ=0.707，ω_n=2，試確定相應的參數(shù)K和β；
3、求此時系統(tǒng)的動態(tài)性能指標σ%，t_s；
4、r（t）=2t時，求系統(tǒng)由r（t）產生的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
5、確定G_n（s），使干擾n（t）對系統(tǒng)輸出c（t）無影響。