問答題

【計算題】

平面曲柄擺桿機構如圖所示，曲柄OA的一端與滑塊A用鉸鏈連接。當曲柄OA以勻角速度ω繞固定軸O轉動時，滑塊在搖桿O1B上滑動，并帶動搖桿O1B繞固定軸O1擺動。設曲柄長OA=r，兩軸間距離OO1=l。求當曲柄OA在水平位置時搖桿的角速度和角加速度。

答案：

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