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輕型杠桿式推鋼機，曲柄OA借連桿AB帶動搖桿O₁B繞O₁軸擺動，桿EC以鉸鏈與滑塊C相連，滑塊C可沿桿O₁B滑動；搖桿擺動時帶動桿EC推動鋼材，如圖a所示。已知OA=r，AB=，O₁B=2/3l（r=0.2m，l=1m），ω_OA=1/2rad/s。在圖所示位置時，BC=4/3l。求：
（1）滑塊C的絕對速度和相對于搖桿O₁B的速度；
（2）滑塊C的絕對加速度和相對搖桿O₁B的加速度。

已知圖a所示機構中滑塊A的速度為常數，v_A=0.2m/s，AB=0.4m。求當AC=CB，θ=30°時，桿CD的速度和加速度。