問答題

【簡答題】對（工業(yè)）機器人進行位置和力的控制時，試比較關節(jié)空間控制器設計和操作空間控制器設計的不同點，并畫出一個機器人單關節(jié)的關節(jié)空間控制器和操作空間控制器的控制系統(tǒng)框圖。

答案： 操作空間控制器設計時，是通過關節(jié)位置確定各關節(jié)的旋轉角，必須先求出運動方程的正解，進行空間運動后，再求出運動方程的反解。...
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問答題

【簡答題】

機器人軌跡控制過程如圖所示。試列出各步的主要內(nèi)容。
答案： （1）通過示教過程得到機器人軌跡上特征點的位姿。對于直線需要得到起始點和終點，對于圓弧需要得到弧上三點；
（2...
問答題

【簡答題】試述機器人滑模變結構控制的基本原理。
答案： 滑模變結構控制是變結構控制系統(tǒng)的一種控制策略。
這種控制策略與常規(guī)控制的根本_區(qū)別在于控制的不連續(xù)性，即一種使...
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